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在匹配的第一阶段实现粗匹配,通过设置两级阈值得到最佳匹配点和候选匹配点;
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The algorithm is rapid, accurate and no false match points in the main.
经实验验证该算法快速、准确、鲁棒性好、基本没有误匹配。
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在特征空间选定取样点后,就到此特征空间中寻找与此取样点相同或相近的特征点,此寻找过程称为匹配过程,与取样点的加权欧氏距离小于阈值的特征点为匹配点。
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通过采用归一化零互相关系数度量特征点的相似性,进行初步的粗匹配,采用视差梯度约束、唯一性约束去除错误的匹配点,达到精确匹配的目的。
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第二步,利用马氏距离仿射不变性删除错误的点对;
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匹配中应用了排序、方向和幅度约束作为相似性判断,并根据匹配点邻域中的视差梯度,利用松弛迭代法提高匹配的可靠性。
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分别采用两种匹配点的连通方式:网格连通和极小值滤波模板连通。
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运用Hausdorff距离对图像进行精匹配,验证匹配点的正确性,剔除不正确的匹配点。
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万向节轴和全轮驱动主驱动法兰上的彩色标记(匹配点)必须对齐。
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